전자기 구동장치를 이용한 병렬형 6 자유도 스테이지의 위치제어

이세한

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이세한

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제22권 제7호

발행연도: 2005.7

수록면: 102 - 111 (10page)

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In this paper, we address a position control for a parallel stage, which is levitated and driven by electric magnetic force. This consists of a levitating object (called platen) with 4 permanent magnetic linear synchronous motors in parallel. Each motor generates vertical force for suspension against gravity and propulsion force horizontally as well. This stage can generate six degrees of freedom motion by the vertical and horizontal force. A dynamic equation of the stage system is derived based on Newton-Euler method and it's special Jacobian matrix describing a relation between the limited velocity and Cartesian velocity is done. There are proposed two control methods for positioning which are Cartesian space controller and Actuator space controller. The control performance of the Cartesian space controller is better than the Actuator space controller in task space trajectory while the Actuator space controller is simpler than the Cartesian space controller in controller realization.

#Magnetic levitation(자기부상) #Position control(위치제어) #Cartesian space control(직교공간 제어) #Actuator(Joint) space control(관절공간 제어)

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Murray , 1994. , A Mathematical Introduction to ROBOTIC MANIPULATION

Dasgupta , 1998. , Closed-form dynamic equations of the general Stewart platform through the Newton-Euler approach 33 : 993 ~ 1012

Craig , 1989. , Introduction to Robotics Mechanics and Control

Kim , 1997. , High Precision Planar Magnetic Levitation ph.d. dissertation

Lee , 2003. , Position control of a Stewart platform using inverse dynamics control with approximate dynamics 12 : 605 ~ 619

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이세한

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