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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2004도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2004.4
수록면
810 - 815 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

이중 병렬형 다리 구조를 가진 2족보행로봇의 보행제어
윤정한 ,  박종현 대한기계학회 논문집 A권 2010.06 학술저널

2004

병렬형 다리 구조를 가진 2족 보행 로봇의 설계 및 제어
윤정한 ,  연제성 ,  권오흥 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2004.04 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we propose new parallel mechanism of a 3 dimensional biped robot whose each leg is composed of two 3-dof parallel platforms linked serially. This proposed parallel mechanism is able to move freely in the man-made environment and is applied to various fields, such as medical, welfare, and so on. And a total weight of each leg is expected to be lighter than serial linked leg. One side leg consists of a 3-dof orientation platform and 3-dof asymmetric parallel platform. The former consists of three active linear actuators and seven passive joints, and the latter of two active linear actuators, one active rotational actuator and eight passive joints. Thus, there are two kinds of parallel platforms each chain’s elements and active joint’s positions are different for the biped robot to move freely like a serial link without the kinematics constraints. The effectiveness and the performance of the proposed parallel mechanism and locomotion trajectory are shown in computer simulations with a 12-DOF parallel biped robot.
#Parallel Mechanism(병렬형 구조) #Serial Mechnism(직렬형 구조) #Biped Robot(2 족 보행 로봇) #Asymmetric platform(비대칭 구조) #Gravity Inverted Pendulum Mode(중력보상 역진자 모드)

목차

Abstract
1. 서론
2. 새로운 병렬형 다리 구조
3. 병렬형 보행 로봇의 궤적 생성
4. 시뮬레이션
5. 결론
후기
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-016016653