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논문 기본 정보

자료유형
연구보고서
저자정보
Sangbum PARK (Soongsil University) Youngjoon HAN (Soongsil University) 한헌수 (숭실대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 기타 간행물 Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV) 2010
발행연도
2010.2
수록면
12 - 17 (6page)

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This paper proposes a determining camera axis method to control manipulator using 3D pose estimation. In the proposed method, this is using 3D pose estimation technique for features on a plane. The number of features on the plane is 6 for solving 3D pose estimation problem. First of all, the method is getting feature points in 3D space using an end-effect of manipulator. The end-effect of manipulator points out each feature points, therefore whole points on the plane are based on the world reference coordinate. The proposed algorithm measures 3D pose for the target plane. In this case, the 3D pose is relation between camera coordinate and world reference coordinate. This relation is a part of whole closed relation between world reference coordinate and camera coordinate. The algorithm is able to make closed linear equation using above assumption. The manipulator controller already knows geometric information between the end-effect coordinate and the world reference coordinate. The unknown parameter is only the geometry between the end-effect coordinate and camera coordinate. These parameters are easily got from the proposed algorithm. Results from real data are presented, demonstrating the efficiency and usefulness of the proposed methods.

목차

Abstract
1. Introduction
2. Camera Calibration Method
3. 3D Pose Estimation for Single Plane
4. Camera Optical Axis Analysis
5. Performance Evaluation
6. Conclusion
References

참고문헌 (0)

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