유전자 알고리즘을 이용한 이동로봇의 지능제어

한성현

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자료유형: 학술저널

저자정보: 한성현

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.13 No.3

발행연도: 2004.6

수록면: 126 - 132 (7page)

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This paper proposed trajectory tracking control based on genetic algorithm. Trajectory tracking control scheme are real coding genetic algorithm(RCGA) and back-propagation algorithm(BPA). Control scheme ability experience proposed simulation. Stable tracking control problem of mobile robots have been studied in recent years. These studies have guaranteed stability of controller, but the performance of transient state has not been guaranteed. In some situations, constant gain controller shows overshoots and oscillations. So we introduce better control scheme using real coding genetic algorithm and neural network. Using RCGA, we can find proper gains in several situations and these gains are generalized by neural network. The generalization power of neural network will give proper gain in untrained situation. Performance of proposed controller will verify numerical simulations and the results show better performance than constant gain controller.

#Genetic Algorithm(유전자 알고리즘) #Back-Propagation Algorithm(역전파 알고리즘) #Trajectory Tracking Control(궤적 추적제어) #Mobile Robot(이동 로봇) #Intelligent Control(지능 제어) #Real Coding Genetic Algorithm(실수 코딩 유전자 알고리즘)

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Sung-hyun Han

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