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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
윤재현 (연세대학교) 이종수 (연세대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제39권 제7호
발행연도
2015.7
수록면
673 - 679 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

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2014

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초록· 키워드

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본 연구는 비지배 분류 유전알고리즘(NSGA-II)을 이용하여 흐트러진 쿼드콥터의 자세를 빠르게 회복 할 수 있는 최적화된 PID(Proportional-Integral-Derivative) 이득 값을 얻고자 하였다. PID 제어에 앞서 로터가 4 개로 이루어진 쿼드콥터의 간격을 전산유체해석을 통해 정의하였으며, 정의된 쿼드콥터 모델을 통하여 PID 제어 알고리즘을 생성하였다. 반응표면 모델을 생성하기 위해 실험계획법의 하나인 D-최적계획법 이용하여 실험점을 배치 시킨 후 반응표면모델을 생성하였다. Roll 과 Altitude 의 두 값을 동시에 만족할 수 있는 PID 의 이득 값을 NSGA-II 를 통해 쿼드콥터의 최단 시간의 자세제어를 할 수 있는 최적의 이득 값을 얻을 수 있었다.
#Quad-Copter(쿼드콥터) #PID Control(비례적분미분제어) #D-Optimal(D-최적계획법) #Response Surface Method(반응표면법) #NSGA-II(비지배분류유전알고리즘)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 모델 설계
3. 시스템 모델링
4. PID 제어
5. 시뮬레이터
6. 최적화
7. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - Thipuopas, C. / 2010 / Survey of Micro air Vehicles in an International Even & Utilization in Thailand / The First TSME International Conference on Mechanical Engineering google schola [학술대회논문] - Yun, J, H. / 2012 / Aerodynamic Performance Analysis of Fan-Bladed Rotors in Tandem Arrangement / The Korean Society of Mechnical Engineers : 311 ~ 334 google schola [학술지(정기간행물)] - Punds, P. / 2010 / Modelling and Control of a Large Quadrotor Robot / Control Engineering Practice 18 (7) : 691 ~ 699 google schola [학술지(정기간행물)] - Aleksandrov, D. / 2013 / Optimization of Lift Force of Mini Quad Rotor Helicopter by Changing of Gap Size Between Rotors / Solid State Phenomena 198 : 226 ~ 231 google schola [학술대회논문] - Yun, J. H. / 2014 / Effect of Rotor-Rotor Interactions in Aerodynamic Performance of Multirotor Air Vehicle / 6th European Conference on Computational Fluid Dynamics(ECFD VI) google schola

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