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한국생산제조학회 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 한국공작기계학회 2007 춘계학술대회 논문집
발행연도
2007.5
수록면
699 - 704 (6page)

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Most of tasks in vertical surface work of shipyard have been accomplished by human workers. however, such manual work sometimes causes injury to workers, also the production cost becomes high due to increasing individual wage. To overcome the circumstance, shipbuilding companies start to introduce wall-climbing robots for carrying out those tasks. In designing such a wall-climbing robot, it is essential to minimize its own weight to improve the performance such as moving speed and power saving while working. For such purpose, this study propose a method of an optimal design using a genetic algorithm with multi-objective function for a wall-climbing robot. Specifically, the thickness of the robot base is minimized to reduce the weight while maintaining the allowable strength and avoiding the resonance frequencies. The proposed method is applied to the design of a wall-climbing robot, and the result shows that the method is useful at an early design stage.
#Wall-climbing robot #Optimal Design #Genetic Algorithm #Multi-objective Function

목차

Abstract
1. 서론
2. 다단계 최적화를 통한 최적설계
3. 통합 최적화를 통한 최적설계
4. 결론
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