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한국생산제조학회 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 한국공작기계학회 2009 춘계학술대회 논문집
발행연도
2009.5
수록면
251 - 256 (6page)

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Most shipbuilding works are manually carried out by workers, and safety consideration is an important issue especially in elevated-spot works such as painting and cleaning of outer wall of a ship. To cope with the circumstance, shipbuilding makers start to introduce wall-climbing robots for carrying out such tasks. In designing such a wall-climbing robot, it is essential to minimize its own weight to improve the performance such as moving speed and power saving. For such purpose, this paper proposes a method of optimal design for a wall-climbing robot body using genetic algorithm through static and dynamic analysis. Specifically, the thickness of the robot base is minimized to reduce the weight while maintaining the allowable strength and avoiding resonance frequencies. The proposed method is applied to the design of a wall-climbing robot, and the simulation results show that the method can be successfully adopted to the early stage of design.
#Optimal design #Wall-climbing robot #Genetic Algorithm #Static and dynamic analysis

목차

Abstract
1. 서론
2. 수직이동 로봇의 정ㆍ동적 구조해석
3. 유전알고리즘을 이용한 최적설계
4. 결론
후기
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