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저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 한국공작기계학회 2004 추계학술대회 논문집
발행연도
2004.10
수록면
193 - 200 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2004

DSPs(TMS320C50)을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 견실제어
이우송 ,  김종수 ,  김홍래 외 1명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료

2003

DSPs(TMS320C80)을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 지능제어
이우송 ,  김용태 ,  한성현 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2003.10 학술대회자료
TMS320C50칩을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 적응-신경제어
이우송 ,  김용태 ,  한성현 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2003.04 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, it is presented a new scheme of adaptive-neuro control system to implement real-time control of robot manipulator. Unlike the well-established theory for the adaptive control of linear systems, there exists relatively little general theory for the adaptive control of nonlinear systems. Adaptive control technique is essential for providing a stable and robust performance for application of robot control. The proposed neuro control algorithm is one of learning a model based error back-propagation scheme using Lyapunov stability analysis method. Through simulation, the proposed adaptive-neuro control scheme is proved to be a efficient control technique for real-time control of robot system using DSPs.
#Adaptive-neuro control #Real-time control #Lyapunov stability analysis method #DSP

목차

Abstract
1. 서론
2. 스카라 로봇 동적모델링
3. 적응제어
4. 신경회로망 설계
5. 관절 제어기 설계(H/W)
6. 시뮬레이션
7. 결론
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