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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2007.12
- 수록면
- 1 - 9 (9page)
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본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터에 적용하기 위한 새로운 슬라이딩 모드 추종 제어 기법을 제안한다. 일반적으로 다른 제어기에 비해 슬라이딩 모드 제어기는 오차의 추종성이 좋고 매니퓰레이터의 각 관절의 토크를 제어하는데 많은 이점을 가지고 있지만 제어동작의 불연속성으로 인한 채터링의 문제가 발생한다. 본 논문에서는 경계 레이어에서 슬라이딩 함수의 비례-적분 조합을 사용함으로써 슬라이딩 모드시스템의 우수한 특성을 유지하면서 제어동작의 불필요한 불연속성을 피할 수 있고, 시스템의 강인성을 훼손시키지 않고 채터링을 제거할 수 있었다. 제안된 슬라이딩 모드 제어기와 다른 제어기의 2-링크 로봇에 대한 시뮬레이션 결과로부터 제안된 제어기의 효율성을 확인할 수 있었다.
목차
ABSTRACT
요약
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Sliding Mode Tracking Control
Ⅲ. Simulation
Ⅳ. Conclusion
Reference
저자소개
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J. J. Slotine / 1983 / Tracking control of nonlinear systems using sliding surfaces, with applicationto robot manipulators / Int. J. Contr 38 (2) : 465 ~ 492
2. [학술지(정기간행물)] - Z. Fengxi / 1992 / Continuous sliding mode control / J. Control 55 (2) : 313 ~ 327
3. [단행본] - U. Itkis / 1976 / Control systems of variable structure / Wiley
4. [학술지(정기간행물)] - B. Drazenovic / 1969 / The invariance conditions in variable structure systems / Automatica 5 : 287 ~ 295
5. [학술대회논문] - Vadim Utkin / 2006 / Chattering problem in Sliding Mode Control Systems / Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems
2. [학술지(정기간행물)] - Z. Fengxi / 1992 / Continuous sliding mode control / J. Control 55 (2) : 313 ~ 327
3. [단행본] - U. Itkis / 1976 / Control systems of variable structure / Wiley
4. [학술지(정기간행물)] - B. Drazenovic / 1969 / The invariance conditions in variable structure systems / Automatica 5 : 287 ~ 295
5. [학술대회논문] - Vadim Utkin / 2006 / Chattering problem in Sliding Mode Control Systems / Proceedings of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems
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