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한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.17 No.4
발행연도
2008.8
수록면
8 - 14 (7page)

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This paper aims at finding out dominant robot configurations with maximal position errors, which can be attributed to the parameter errors, by using Monte-Carlo simulation for error analysis of a 3-axis SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm) type robot. In particular, the Monte-Carlo simulation is used for virtually measuring on the position errors, instead of physical measurement. In order to measure the observability of the model parameters with respect to a set of robot configurations, we propose the observability index which is defined as the product of singular values for error propagation matrices. Thus the index can be used for discriminating dominant robot configurations from a set of simulated ones in conjunction with standard deviation of positional errors, This paper analyzed error by robot positional errror.
#Monte-Carlo Simulation(몬테카를로 시뮬레이션) #Observability Index(관측성) #Repeatability(반복정밀도) #Dominant Robot Configurations(로봇자세) #3-Axes Robot Manipulator(3축 다관절 로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. Model Parameters
3. Monte-Carlo Simulation을 이용한 모의 측정
4. 실제측정
5. 결론
후기
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