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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.7
- 수록면
- 728 - 733 (6page)
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This paper presents the compensation of mechanical deflection error in SCARA robot. End of robot gripper is deflected by weight of arm and pay-load. If end of robot gripper is deflected constantly regardless of robot configuration, it is not necessary to consider above mechanical deflection error. However, deflection in end of gripper varies because that moment of each axis varies when robot moves, it affects the relative accuracy. I propose the compensation method of deflection error using neural network. FEM analysis to obtain the deflection of gripper end was carried out on various joint angle, the results is used in neural network learning. The result by simulation showed that maximum relative accuracy reduced maximum 9.48% on a given working area.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 모델링 및 해석
Ⅲ. 신경망 학습
Ⅳ. 컴퓨터를 이용한 모의실험
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (3)
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