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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제18권 제1호
발행연도
2008.2
수록면
100 - 108 (9page)

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본 논문에서는 이족로봇의 자연스러운 보행 패턴을 생성하기 위해 인간의 보행 회전력(torque)을 주파수 영역에서 분석하고 분석된 데이터를 이용하여 적응적으로 이족로봇의 보행패턴을 생성하는 기법을 제안한다. 인간의 보행 회전력은 시간영역에서 복잡한 형태를 가지므로 DCT(Discrete Cosine Transform)를 이용하여 주파수영역으로 변환시켜 분석한다. 주파수 영역에서 얻어진 보행 회전력의 특징을 이용하여 이족로봇의 sagittal plane에서의 보행패턴을 생성한다. 또한 이족로봇의 안정적인 보행 패턴을 생성하기 위하여 동적 평형 상태임을 판단할 수 있는 Zero Moment Point(ZMP)해석을 통해 frontal plane상의 보행패턴을 생성하여 3차원 공간상의 안정적이고 인간과 같이 자연스러운 보행 패턴을 생성했다.
#이족로봇 #인간의 보행 패턴 분석 #보행 패턴 생성 #유전자 알고리즘 #biped robot #gait pattern frequency feature #human gait #Genetic Algorithm

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 인간과 로봇의 보행 운동 모델링
3. 인간의 보행 분석
4. 이족로봇의 보행 패턴 생성
5. 실험
6. 결론
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