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저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 제36권 제2호
발행연도
2009.2
수록면
131 - 143 (13page)

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인간이 최소 에너지를 소비하면서 자연스럽고 안정된 상태로 보행한다는 것에 착안하여, 본 논문은 인간 보행의 COG 궤적을 분석함으로써 인간형 이족로봇의 자연스러운 보행에 관한 연구를 수행한다. 이를 위해서 본 논문은 sagittal plane과 frontal plane상의 보행 영상으로부터 계측된 COG 궤적을 고려함으로써 안정적이고 에너지를 최소화하는 자연스러운 이족로봇의 보행 패턴을 생성한다. 인간과 이족로봇은 기구학적인 형태는 유사하지만 자유도에 있어 많은 차이를 보이기 때문에 추출된 인간 관절의 회전력을 이족로봇에 바로 적용할 수 없다. 본 논문에서는 인간의 보행패턴으로부터 계측된 각 관절의 회전력과 인간의 COG 궤적으로부터 계산된 ZMP을 이용하는 적응적 보행 패턴 생성 GA 알고리즘을 통해 5-link 이족로봇 모델의 보행패턴을 생성한다. 제안된 알고리즘은 인간의 각 관절의 회전력과 ZMP 궤적을 고려하기 때문에 인간과 같이 유연하고 에너지 소비를 최소화하는 인간형 이족로봇의 보행패턴을 생성한다. 본 논문은 역기구학을 이용한 일반적인 방법과 제안하는 방법에 의해 생성된 보행 패턴을 각각 5-link 이족로봇 모델에 적용하여 시각적인 측면과 에너지 효율측면에서 평가함으로써 제안하는 알고리즘의 우수성을 입증하였다.
#5-link 이족 로봇 #보행 패턴 #COG(Center Of Gravity) #ZMP(Zero Moment Point) #5-link biped robot #gait pattern

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 인간과 로봇의 보행 운동의 모델링
3. 인간 보행의 ZMP 분석
4. 인간의 보행 분석
5. 이족로봇의 보행패턴 생성
6. 5-link biped robot model에 적용한 실험
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (20)

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1. [학술대회논문] - L. Magdalena / 1994 / Learning Gait Patterns for the Fuzzy Synthesis of Biped Walk / IEEE IFCIS : 248 ~ 250 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Q. Huang / 2001 / Planning Walking Patterns for a Biped Robot / IEEE ICRA 17 : 280 ~ 289 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - L. Endo / 2003 / Co-evolution of Morphology and Walking Pattern of Biped Humanoid Robot using Evolutionary Computation-Evolutionary Designing Method and its Evaluation / IEEE IROS 1 : 340 ~ 345 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - M. Vukobratobic / 1996 / Contribution to the Synthesis of Biped Gait / IEEE Trans. Bio- Med. Eng 1 : 1 ~ 6 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - S. Kajita / 2001 / The 3D Linear Inverted Pendulum Mode : A simple modeling for a biped walking pattern generation / Proc. of the 2001 IEEE/RSJ 1 : 239 ~ 246 google schola

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