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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.12
- 수록면
- 746 - 753 (8page)
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본 논문에서는 원격 제어 시스템에 있어 조작자와 기계사이의 시각적 또는 근육지각운동의 연결에 있어서 조작자의 안정된 작업환경을 확보하기 위해 가상 모델을 이용하고, 또한 가변 시간 지연의 추정 및 예측 기법을 적용함으로써 원격조작의 실현성을 향상시키기 위한 방법을 제시하고 있다. 원격제어시스템에서의 실현성 향상을 위해 가상 모델을 설계하고, 가상의 모델이 원격의 로봇과 시간적으로 동일한 움직임을 할 수 있도록 구성함으로서 조작자는 원격의 로봇을 가상의 모델을 통해 조작할 수 있도록 시스템을 구성하였다. 시뮬레이션과 실험을 통하여 원격조작으로 가상의 모델을 제어함으로써 원격의 로봇을 제어하고, 가상의 모델을 통해 원격의 로봇의 실시긴 제어에 가능성을 제시하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 가상모델 및 제어기 설계
4. 실험
5. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
Y. Yokokohji / 1994 / Bilateral Control of Master-Slave Manipulators for Ideal Kinesthetic Coupling Formulation and Experiment / IEEE Tans. on Robotics and Automantion 10(5):605~620
Y. Strassberg / 1992 / A New Control Scheme for Bilateral Teleoperating Systems:Performance Evaluation and Comparison / IROS'92 Int. Conf. On Intelligent Robots and Systems (2):865~872
W. S. Kim / 1992 / Force Reflection and Shared Compliant Control in Operating Tele-manipulators with Time Delay / IEEE Trans. on Robotics and Automation 8(2):176~185
R. J. Anderson / 1989 / Bilatral Control of Teleoperators with time delay / IEEE Trans. on Automatic Control 34(5):494~501
T. Yoshikawa / 1996 / Analysis and Control of Master Slave Systems with Time Delay / Proc. of IROS'96 :1366~1373
Y. Strassberg / 1992 / A New Control Scheme for Bilateral Teleoperating Systems:Performance Evaluation and Comparison / IROS'92 Int. Conf. On Intelligent Robots and Systems (2):865~872
W. S. Kim / 1992 / Force Reflection and Shared Compliant Control in Operating Tele-manipulators with Time Delay / IEEE Trans. on Robotics and Automation 8(2):176~185
R. J. Anderson / 1989 / Bilatral Control of Teleoperators with time delay / IEEE Trans. on Automatic Control 34(5):494~501
T. Yoshikawa / 1996 / Analysis and Control of Master Slave Systems with Time Delay / Proc. of IROS'96 :1366~1373
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