지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
초록· 키워드
오류제보하기
This paper presents a sliding mode controller based on Ackermann's fomula and applies it to stabilizing a two-wheeled mobile inverted pendulum in equilibrium. The mobile inverted pendulum is a system with an inverted pendulum on a mobile cart. The dynamic modeling of the mobile inverted pendulum was established under the assumptions of a cart with no slψ and a pendulum with only planar motion. The proposed sliding mode controller was based upon a class of nonlinear systems whose nonlinear part of the modeling can be linearly parameterized. The sliding surface was obtained in an explicit form using Ackermann's fomula, and then control law was designed from reachability conditions and made the sliding surface attractive to the equilibrium state of the mobile inverted pendulum. The proposed controller was implemented in a Microchip PIC16F877 micro-controller. The developed overall control system is described. The simulation and experimental results are presented to show the effectiveness of the modeling and controller.
목차
ABSTRACT
1. Introduction
2. Dynamic Modeling
3. Design of Stabilizing Controller
4. Simulation and Experiments
5. Conclusion
References
Appendix A
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Ackermann, J. / 1994 / Sliding Mode Control Design Based on Ackermann’s Formula / Proceedings of the 33rd Conference on Decision and Control : 3622 ~ 3627
2. [학술지(정기간행물)] - Ackermann, J. / 1998 / Sliding Mode Control Design Based on Ackermann’S Formula / IEEE Transaction Automatic Control 43 (2) : 234 ~ 237
3. [학술지(정기간행물)] - Chen, C.S. / 1998 / Robust Adaptive Slidingmode Control Using Fuzzy Modeling for an Inverted pendulum System / IEEE Transaction Industrial Electronics 45 (2) : 297 ~ 306
4. [학술지(정기간행물)] - Grasser, F. / 2002 / JOE: A Mobile, Inverted Pendulum / IEEE Transaction Industrial Electronics 49 (1) : 107 ~ 114
5. [학술지(정기간행물)] - Joon-Yong Kim / 2006 / Controller Design for an Autonomus Underwater Vehicle Using Estimated Hydrodynamic Coefficients / 한국해양공학회지 20 (6) : 7 ~ 17
2. [학술지(정기간행물)] - Ackermann, J. / 1998 / Sliding Mode Control Design Based on Ackermann’S Formula / IEEE Transaction Automatic Control 43 (2) : 234 ~ 237
3. [학술지(정기간행물)] - Chen, C.S. / 1998 / Robust Adaptive Slidingmode Control Using Fuzzy Modeling for an Inverted pendulum System / IEEE Transaction Industrial Electronics 45 (2) : 297 ~ 306
4. [학술지(정기간행물)] - Grasser, F. / 2002 / JOE: A Mobile, Inverted Pendulum / IEEE Transaction Industrial Electronics 49 (1) : 107 ~ 114
5. [학술지(정기간행물)] - Joon-Yong Kim / 2006 / Controller Design for an Autonomus Underwater Vehicle Using Estimated Hydrodynamic Coefficients / 한국해양공학회지 20 (6) : 7 ~ 17
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
경사면 이동도립진자의 안정화를 위한 슬라이딩 모드 제어기 설계
한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집
2010 .04
-
도립진자 시스템에 대한 샘플치 H∞ 제어기 설계
대한전자공학회 학술대회
2004 .06
-
도립진자 시스템의 H∞제어기 설계
한국정보통신학회논문지
2006 .10
-
LMI 기법에 의한 도립 진자 시스템의 H∞ 제어기 설계
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1997 .10
-
Fuzzy Supervisory Sliding Mode Controller/Observer Based Control of an Inverted Cart Pendulum
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2002 .10
-
Novel Fractional Order PDμ Controller for Open-Loop Unstable Inverted Pendulum System
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
Composite Control for Inverted Pendulum System
Transaction on Control, Automation and Systems Engineering
2002 .03
-
Inverted Pendulum을 위한 하이브리드 퍼지 제어기 설계
대한전기학회 학술대회 논문집
2001 .07
-
Analysis of Effects of Time-Delay in an Inverted Pendulum System Using the Controller Area Network
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2004 .08
-
교육용 실시간 무선 스윙업 도립진자 제어시스템 설계
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2009 .09
-
Hybrid Controller for Swinging up and Stabilizing the Inverted Pendulum on Cart
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2008 .10
-
지면의 기울기 변화에 따른 도립진자의 제어
제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집
2009 .12
-
Comparative Assessment for Two Wheels Inverted Pendulum Mobile Robot Using Robust Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2010 .10
-
바퀴구름운동을 고려한 역진자 로봇의 주행
로봇학회 논문지
2010 .06
-
Position Control of Mobile Two Wheeled Inverted Pendulum Robot by Sliding Mode Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2012 .10
-
A Fuzzy Sliding Mode Control for Rotational Inverted Pendulum
한국지능시스템학회 학술발표 논문집
2006 .11
-
슬라이딩 모드 기반 관측기와 제어기를 이용한 역진자 시스템의 위치 및 안정화 제어
전기학회논문지
2019 .06
-
역진자 시스템과 로봇구동체의 효율적인 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2009 .09
-
A Study on Construction of Control Scheme for Inverted Pendulum with Self-learning Fuzzy Controller
KITE JOURNAL OF ELECTRONICS ENGINEERING
1996 .01
-
A Stabilization of an Inverted pendulum by a Nonlinear Control Law
대한전자공학회 학술대회
1991 .01
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
가스 및 석유 탐사용 플랫폼의 동위치제어를 위한 제어계 설계법에 관한 연구
유휘룡
,
노용우
,
박대진
외 2명
한국가스학회 학술대회논문집
1997
.09
유도전동기의 디지탈 속도 제어
이충환
,
김상봉
,
하주식
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992
.10
Decentralized Motion Control of Mobile Manipulator
Tan Tung Phan
,
Jin-Ho Suh
,
Sang Bong Kim
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2003
.10
A Vision System for Identifying Structural Vibration in Civil Engineering Constructions
Sang-Chan Kim
,
Hak Kyeong Kim
,
Chae-Gue Lee
외 1명
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2006
.10
Design of PI Observer for Descriptor System
Hwan Seong Kim
,
Sang Bong Kim
,
Shigeyasu Kawaji
제어로봇시스템학회 논문지
1997
.08
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-559-019490943