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한국마린엔지니어링학회 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 한국마린엔지니어링학회 2010년도 공동학술대회 논문집
발행연도
2010.4
수록면
277 - 278 (2page)

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This paper presents a sliding mode controller to stabilize the mobile inverted pendulum and an inclined plane which can move forward and backward and tum. The derived nonlinear dynamic modeling of the mobile inverted pendulum is linearized. The decoupling method is also presented to control the rotation around z axis independently of the rotation around y axis. It transforms torques of y and z axis into the wheel torques. To design the sliding mode controller, a switching function is defined based on a slid ... 전체 초록 보기
#Mobile inverted pendulum(이동도립진자) #Sliding mode controller(슬라이딩모드 제어기) #Optimal control theory(최적 제어 이론)

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