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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 강연 및 논문집
발행연도
2008.5
수록면
220 - 225 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

4족 보행로봇의 보행방법에 대한 에너지효율
신창록 ,  김장섭 ,  박종현 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2008.11 학술대회자료
4족 보행로봇 HUNTER의 개발 및 동적 보행
신창록 ,  채기주 ,  박종현 대한기계학회 춘추학술대회 2008.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This work introduces the quadruped robot designed at Hanyang University and preliminary dynamic simulation of dynamic walk, which is called HUNTER (Hanyang UNiversity TEtrapod Robot). HUNTER has three active joints and one passive spring-loaded joint at each leg. Its design is based on the analysis of the characteristics of typical 4-legged animals in walking and running. The passive joints at the legs were designed to reduce the ground impact in landing and to be able to reuse the stored energy in the springs. The apparatus of the hardware was analyzed in FEM to reduce the weight while maintaining the strength of the structure of the robot. All the design parameters of the structure as well as actuators are selected based on dynamic simulations. In this work, the results of simulating a dynamic walk are also described.
#Quadrruped robots(4족로봇) #Walking robot(보행로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 4족 보행동물의 생체학적 분석
3. HUNTER의 모델링
4. HUNTER의 시스템 구성
5. 결론 및 토론
후기
참고문헌

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