선형모터 정밀 위치제어를 위한 비선형 동적 마찰력 보상기를 갖는 적응 제어기 설계

李晋宇; 曺賢哲; 李榮珍; 李權純

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자료유형: 학술저널

저자정보: 李晋宇 (동아대학교) 曺賢哲 (동아대학교) 李榮珍 (한국폴리텍 항공대학) 李權純 (동아대학교)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제56권 제5호

발행연도: 2007.5

수록면: 944 - 957 (14page)

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In general mechanical servo systems, friction deteriorates the performance of controllers by its nonlinear characteristics. Especially, friction phenomenon causes steady-state tracking errors and limit cycles in position and velocity control systems, even though gains of controllers are tuned well in linear system model. Even if sensor is used higher accuracy level, it is difficult to improve tracking performance of the position to the same level with a general control method such as PID type. Therefore, many friction models were proposed and compensation methods have been researched actively. In this paper, we consider that the variation of mover's mass is various by loading and unloading. The normal force variation occurs by it and other parameters. Therefore, the proposed control system is composed of main position controller and a friction compensator. A parameter estimator for a nonlinear friction model is designed by adaptive control law and adaptive backstepping control method.

#Nonlinear Dynamic Friction #Compensator #Adaptive Control #Linear Motor #Parameter Estimator

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