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저자정보
Sang-Chul Kim (국민대학교) Kee Hyun Shin (건국대학교) Chong-Woo Woo (국민대학교) Yun Shick Eom (건국대학교) Jae Min Lee (건국대학교)
저널정보
대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.6 No.5
발행연도
2008.10
수록면
722 - 730 (9page)

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This paper proposes two novel algorithms enabling mobile robots to cooperate with each other in a reliability-based system and a time-critical system. In the reliability-based cooperative system, the concepts of a mobile ad hoc network (MANET) and an object entropy are adopted in order to coordinate a specific task. A logical robot group is created based on the exchange of request and reply messages in a robot communication group whose organization depends on transmission range. In the time-critical cooperative system, relational entropy is used to define the relationship between mobile robots. A group leader is selected based on optimizing power consumption. The proposed algorithm has been verified based on the computer-based simulation and soccer robot experiment. The performance metrics are defined. The metrics include the number of messages needed to make a logical robot group and to obtain the relationship of robots and the power consumption to select a group leader. They are verified by simulation and experiment.
#Autonomous robots #entropy #message complexity #mobile ad hoc networks #robot cooperation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATED WORKS
3. PROPOSED ALGORITHM
4. SIMULATION AND EXPERIMENT
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
F. R. Noreils , 1993 , Toward a robot architecture integrating cooperation between mobile robots: Application to indoor environment , Interna-tional Journal of Robotics Research 12 : 79 ~ 98 google schola R. R. Murphy , 2002 , Emotion-based control of cooperating heterogeneous mobile robots , IEEE Trans. on Robotics and Automation 18 : 744 ~ 757 google schola A. Borkowski , 2001 , Mobile robot cooperation in simple environ-ments , Proc. of Second Workshop on Robot Motion and Control : 109 ~ 114 google schola C-.C. Shen , 2004 , CLTC: A cluster-based topology control framework for ad hoc networks , IEEE Trans. on Mobile Computing 3 (1) : 18 ~ 32 google schola X. Hong , 2002 , Scalable routing protocol for mobile ad hoc networks , IEEE Network 16 (4) : 11 ~ 21 google schola

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