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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2009년도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 논문집
발행연도
2009.5
수록면
232 - 237 (6page)

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Recently, due to the remarkable progress of robot technologies, many robots are applied to various applications. Especially, for the requests of the high quality medical service, the interests of medical robot rapidly increased. The area of medical robot system is classified into surgical robot, surgical assisting robot, surgical simulator and rehabilitation robot. This paper suggested a teleoperation surgical robot system for a minimally invasive brain surgery. The propose robot system consists of 4 DOF master system and 4 DOF slave manipulator, which are driven by electrical motors and tendon mechanism. The haptic feedback in master system can be realized and thus the precise manipulation of the slave system is possible. For the minimally invasive brain surgery, the miniaturized slave manipulator is designed fabricated. The slave system and the master control system are connected by TCP/IP communication and the slave system can be remotely controlled by the master system.
#Teleoperation Surgical Robot(원격 수술로봇) #Master-Slave(마스터-슬레이브) #Brain Surgery(뇌수술) #Minimal Invasive Surgery(최소침습수술)

목차

Abstract
1. 서론
2. 원격수술로봇 시스템의 구성
3. 원격 제어 시스템 구성
4. 실험 및 분석
5. 결론
후기
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