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고낙용 (조선대학교) 김태균 (조선대학교) 서동진 (레드원 테크놀러지) 서영태 (조선대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2009년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제19권 제1호
발행연도
2009.4
수록면
199 - 202 (4page)

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본 논문은 외부에 장착되어져 있는 초음파 위성들로 부터 수신되는 거리데이터를 통해 이동로봇의 위치추정 방법인 Monte Carlo Localization(이하 MCL)을 논하고 있다. 기존의 연구에서는 이동로봇의 이동환경에 대한 지도정보를 가지고 이동로봇에 장착된 내부센서들(LMS, URG, PSD, 초음파 등) 통해 위치추정 하는 방법이 제안되어졌다. 하지만 내부센서를 통해 위치추정하는 방법은 지도정보를 기본적으로 필요로 하고 다중클러스터 현상이 발생한다는 문제점을 가지고 있다. 이에 본 논문은 이동로봇의 이동환경에 장착되어져 있는 초음파 위성과 로봇사이에 거리데이터를 수신하고 이동로봇의 동작환경에 대한 수신데이터를 분석하여 바이어스 정보를 확률적으로 모델링한다. 또한 고정된 위성들을 사용할 경우 위성들이 장착된 좌표를 통해 지도정보를 필요로 하지 않는 장점을 가지고 있다. 본 논문은 초음파 위성 데이터를 수신 후 초음파 거리 데이터에 대한 바이어스 정보를 획득하여 이를 가지고 MCL 모델링 과정을 보이고, 실제 이동로봇과 초음파 위성을 사용한 결과를 보였다.
#이동로봇 #위치추정 #MCL #외부센서 #초음파 #바이어스

목차

요약
1. 이동로봇의 위치추정
2. 위치추정 알고리즘
3. 초음파 위성에 대한 센서 모델
4. 시뮬레이션을 통한 알고리즘 검증
참고문헌

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