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저자정보
채은정 (중앙대학교) 고광은 (중앙대학교) 심귀보 (중앙대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2010년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제20권 제1호
발행연도
2010.4
수록면
86 - 89 (4page)

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차선 기반의 로봇 자율주행을 위해서는 차선인식이 선행되어야 한다. 이러한 차선인식을 수행하기 위하여 기존에는 인식 대상의 윤곽선을 추출한 후 Hough 변환을 이용하여 직선을 추출하는 방법이 대표적으로 사용되고 있다. 하지만 커브영역을 만나면 곡선에 대한 인식률이 매우 저하되는 문제가 발생하므로 이를 보완하기 위하여 본 논문에서는 차선 판별을 통한 Hough 변환과 Snake 알고리즘의 교차 적용한 차선인식 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 이동로봇의 입력 영상의 하단부와 Vanishing Line 근처의 밀도가 큰 부분을 비교한 차선인식을 기반으로 Hough 변환과 물체의 윤곽에서 명암차를 이용하여 윤곽선을 탄성이 있는 독선으로 근사시켜 곡선을 추출하는 Snake 알고리즘을 교차 적용하는 기법이다.
#차선인식 #Hough 변환 #Snake 알고리즘 #이동로봇 #Vanishing Line

목차

요약
1. 서론
2. Pre-processing
3. 차선 인식
4. 결론 및 향후 고찰
참고문헌

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