혼합정수 선형계획법과 유전 알고리듬을 이용한 다수 무인항공기 임무할당

최현진; 서중보; 김유단

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최현진 (서울대학교) 서중보 (서울대학교) 김유단 (서울대학교)

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第38卷第5號

발행연도: 2010.5

수록면: 427 - 436 (10page)

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본 논문은 다수의 목표물과 다수의 임무가 존재하는 상황에서의 다수 무인항공기의 임무할당 문제를 다룬다. 다수 무인항공기의 임무할당 문제는 순회 세일즈맨 문제, 차량 라우팅 문제와 같은 조합최적화 문제의 일종으로 NP-hard의 계산 복잡도를 가지고 있다. 이런 성격의 문제는 문제의 크기가 커질수록 계산시간이 급격히 증가하는 특징을 지니기 때문에 문제를 효율적으로 풀기 위해서 근사화 방법 또는 발견적인 방법을 사용한다. 본 연구에서는 임무할당 문제를 혼합정수 선형계획 문제로 정식화하고, 혼합정수 선형계획법과 유전 알고리듬으로 해를 구하였다. 다수의 목표물, 다수의 임무, 장애물이 존재하는 환경에 대한 수치 시뮬레이션을 수행하여 각 방법의 최적성과 효율성에 대해 검토하였다.

#UAV(무인항공기) #Task Assignment(임무할당) #Combinatorial Optimization(조합최적화) #Mixed Integer Linear Programming(혼합정수 선형계획법) #Genetic Algorithm(유전 알고리듬)

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1. [학술지(정기간행물)] - R. M. Murray / 2007 / Recent Research in Cooperative Control of Multivehicle Systems / Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 129 (5) : 571 ~ 583

2. [학술지(정기간행물)] - F. Giulietti / 2000 / Autonomous Formation Flight / IEEE Control Systems Magazine 20 (6) : 34 ~ 44

3. [단행본] - C. H. Papadimitriou / 1982 / Combinatorial Optimization: Algorithms and Complexity / Prentice-Hall

4. [단행본] - T. H. Cormen / 2001 / Introduction to Algorithms / MIT Press

5. [학술대회논문] - A. Richards / 2002 / Coordination and Control of Multiple UAVs / AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference

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