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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김승석 (한국과학기술원) 김용태 (한경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제4호
발행연도
2010.8
수록면
497 - 502 (6page)

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실내 복잡한 환경에서 이동 로봇의 정확한 이동 동작과 작업의 정확도를 높이기 위해서는 보다 정확한 위치 및 방향 추정이 요구된다. 본 논문에서는 실내 환경에서 이동 로봇이 실내 GPS(iGPS) 정보와 이동속도를 기반으로 위치 및 진행 방향을 강인하게 추정하는 기법을 제안하였다. 초음파를 사용한 iGPS를 기반으로 하는 실내 위치 추정 시스템은 외부 잡음과 초음파 자체의 오차를 가지고 있다. 외부 잡음과 자체 오차 한계를 가지는 환경에서 강인한 위치 및 방향 추정 시스템을 구현하기 위해 로봇의 이동 속도와 취득된 위치 정보의 불확실성을 고려한 소속 함수를 활용하여 강인한 추정 시스템을 제안하였다. 제안된 추정방법은 센서의 개수와 다양한 위치 오차를 고려한 모의실험을 통해 검증하였다.
#위치 추정 #방향 추정 #실내 GPS #위치인식 #이동 로봇 #Position estimation #direction estimation #inner GPS #localization #mobile robot

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 강인한 위치 및 방향 추정 기법
3. 모의실험 및 고찰
4. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - P. Bonnifait / 2001 / Data fusion of four ABS sensors and GPS for an enhanced localization of car‐like vehicles / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1597 ~ 1602 google schola 2. [학술대회논문] - M. Agrawal / 2006 / Real‐time localization in outdoor environments using stereo vision and inexpensive GPS / International Conference on Pattern Recognition (ICPR) : 1063 ~ 1068 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. D. Tards / 2002 / Robust mapping and localization in indoor environments using sonar data / International Journal of Robotics Research 21 (4) : 311 ~ 330 google schola 4. [학술대회논문] - 김지성 / 2009 / 센서융합 기반의 자가 재결합 로봇을 위한 위치인식시스템 / 제4회 한국지능로봇종합학술대회 논문집 : 1 ~ 4 google schola 5. [학술대회논문] - 진재호 / 2002 / 실내용 이동 로봇의 자기 위치 추정을 위한 전역 초음파시스템 / 대한전기학회 하계학술대회 논문집 : 2421 ~ 2423 dbpia

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