탐사로봇의 실시간 위치추적에 관한 연구

소현석; 최진규; 이귀연; 이영훈

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자료유형: 학술저널

저자정보: 소현석 (한남대학교) 최진규 (한남대학교) 이귀연 (한남대학교) 이영훈 (한남대학교)

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제8권 제8호

발행연도: 2010.8

수록면: 33 - 39 (7page)

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본 논문에서는 탐사로봇의 위치를 실시간으로 확인하고 자세보정을 통해 이동방향까지 제시하는 알고리즘을 제안하였다. 외부에 별도의 측정 장치 없이 로봇에 부착된 가속도 센서와 자이로 센서를 이용하여 로봇의 자세를 제어하고 기울기에 따라 발생하는 중력가속도를 제거하여 이동거리를 추정하였다. 또한 제안한 시스템의 원격제어를 위해 서버 프로그램을 구현하였다.
기존의 사용된 방법과 제안한 시스템을 비교 분석을 통한 검증을 위해 통합 형태의 제어보드를 개발하였고, 탐사로봇의 제어를 위한 탐사로봇 제어 프로그램을 개발하였다. 개발된 하드웨어와 소프트웨어를 통해 본 논문에서 제안한 실시간 위치추정 시스템이 정상 동작하는 것을 확인하였다.

#inspection robot #acceleration sensor #self-localization #real-time system #kalman filter

참고문헌 (6)

참고문헌 신청

1. [학술지(정기간행물)] - J. Ko / 1996 / A Method of Acoustic Landmark Extraction for Mobile Robot Navigation / IEEE Tr. on Robotics and Automation 12 (6) : 478 ~ 485

2. [학위논문] - 김진성 / 2008 / 관성 센서와 광류센서를 이용한 이동로봇의 위치 추정 및 지도 / 석사 / 연세대학교

3. [학술대회논문] - Greg Welch / 2001 / An introduction to the kalman filter / SIGGRAPH 2001 Tutorial Course

5. [학술지(정기간행물)] - T. Duckett / 2001 / Mobile robot self-localization using occupancy histogram and a mixture of gaussian location hypotheses / Robotics and Autonomous System 34 : 117 ~ 129

6. [학술지(정기간행물)] - Z. F. Syed / 2007 / A new multi-position calibration method for MEMS inertial navigation systems / Meas, Sci, Technol 15 : 1897 ~ 1907

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이영훈

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