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상지 외골격로봇의 착용자 의도기반 제어
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Control of Human Intent Based Upper Limb Exoskeleton Robot

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이병규 (한양대학교) 이희돈 (한양대학교) 김완수 (한양대학교) 한정수 (한성대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2010년도 추계학술대회 논문집(하)
발행연도
2010.11
수록면
1,011 - 1,012 (2page)

이용수

표지
📌
연구주제
본 연구는 사용자의 의도를 기반으로 하는 상지 외골격 로봇의 제어 방법을 개발하는 것을 목표로 한다.
📖
연구배경
최근 외골격 로봇은 군사적 목적 뿐만 아니라 산업, 의료, 재활 등의 분야에서 연구되고 있으며, 본 연구에서는 중량물 핸들링 시 인체 상지 근력 지원을 위한 시스템 개발을 다룬다.
🔬
연구방법
착용자의 손과 등 부분에 다축 힘 센서를 부착하여 극복해야 하는 힘을 측정하고, 이 신호를 기반으로 외골격 로봇을 제어하는 동작 의도 신호 생성 방법을 설계하였다.
🏆
연구결과
근력지원 실험을 통해 로봇 착용 시 근육 활성도가 줄어드는 것을 확인하였다. Shoulder E/F 동작에서 Deltoid anterior의 최대값은 약 2000μV에서 500μV로 감소하며, Elbow E/F 동작에서 Biceps brachii의 최대값은 1200μV에서 700μV로 감소하였다.
상지 외골격로봇의 착용자 의도기반 제어
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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

상지 외골격 로봇의 제어기법 개발
이병규 ,  이희돈 ,  한정수 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2011.10 학술대회자료

2010

상지 외골격로봇의 착용자 의도기반 제어
이병규 ,  이희돈 ,  김완수 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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#Exoskeleton #Wearable Robot #Human-Robot Interaction #Intent Signal based control

AI 요약

연구주제

본 연구는 사용자의 의도를 기반으로 하는 상지 외골격 로봇의 제어 방법을 개발하는 것을 목표로 한다.

연구배경

최근 외골격 로봇은 군사적 목적 뿐만 아니라 산업, 의료, 재활 등의 분야에서 연구되고 있으며, 본 연구에서는 중량물 핸들링 시 인체 상지 근력 지원을 위한 시스템 개발을 다룬다.

연구방법

착용자의 손과 등 부분에 다축 힘 센서를 부착하여 극복해야 하는 힘을 측정하고, 이 신호를 기반으로 외골격 로봇을 제어하는 동작 의도 신호 생성 방법을 설계하였다.

연구결과

근력지원 실험을 통해 로봇 착용 시 근육 활성도가 줄어드는 것을 확인하였다. Shoulder E/F 동작에서 Deltoid anterior의 최대값은 약 2000μV에서 500μV로 감소하며, Elbow E/F 동작에서 Biceps brachii의 최대값은 1200μV에서 700μV로 감소하였다.

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