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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 533 - 541 (9page)
이용수
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2011
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본 연구에서는 공압형 인공근육으로 이루어진 회전관절의 동적 특성을 파악하기 위해서 두 개의 공압형 인공근육으로 이루어진 상극구동 시스템의 주파수 응답특성실험을 수행하였다. 인공근육의 작동범위에서 수행한 주파수 응답결과에 최적으로 근사할 수 있는 선형모델을 추정하고 이를 이용하여 회전관절의 움직임을 정밀하게 제어할 수 있는 모델에 기초한 제어법칙을 제시하였다. 사각파, 정현파 기준궤적에 대한 회전관절의 추종실험을 수행한 결과 선형 추정모델에 의한 보상효과와 피드벡 이득에 의한 추종오차 제거효과를 통해서 우수한 궤적 추정성능을 보였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 모델 매개변수 추정
4. 상극구동 제어실험
5. 실험결과 및 토의
6. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (18)
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1. [학술지(정기간행물)] - Bicchi, A / 2004 / Fast and "Soft-Arm" Tactics / IEEE Robotics and Automation Magazine 11 : 22 ~ 33
2. [단행본] - Schulte, H. F / 1961 / The Characteristics of the Mckibben Artificial Muscle, In The Application of External Power in Prosthetics and Orthotics Appendix H, Publication 87 / National Academy of Sciences : 94 ~ 115
3. [학술지(정기간행물)] - Daerden, F / 2002 / Pneumatic Artificial Muscles: Actuators for Robotics and Automation / European Journal of Mechanical and Environment Engineering 47 : 10 ~ 21
4. [학술대회논문] - Inoue, K / 1988 / Rubbertuators and Applications for Robots / Proc. of 4th Int. Symp. on Robotics Research : 57 ~ 63
5. [학술대회논문] - Chou, C.-P / 1994 / Static and Dynamic Characteristics of Mckibben Pneumatic Artificial Muscles / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 281 ~ 286
2. [단행본] - Schulte, H. F / 1961 / The Characteristics of the Mckibben Artificial Muscle, In The Application of External Power in Prosthetics and Orthotics Appendix H, Publication 87 / National Academy of Sciences : 94 ~ 115
3. [학술지(정기간행물)] - Daerden, F / 2002 / Pneumatic Artificial Muscles: Actuators for Robotics and Automation / European Journal of Mechanical and Environment Engineering 47 : 10 ~ 21
4. [학술대회논문] - Inoue, K / 1988 / Rubbertuators and Applications for Robots / Proc. of 4th Int. Symp. on Robotics Research : 57 ~ 63
5. [학술대회논문] - Chou, C.-P / 1994 / Static and Dynamic Characteristics of Mckibben Pneumatic Artificial Muscles / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 281 ~ 286
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