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이 논문의 연구 히스토리 (8)
2011
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This paper presents a frequency-response test performed on an antagonistic actuation system consisting of two Mckibben pneumatic artificial muscles and a pneumatic circuit. A linear model, capable of estimating the dynamic characteristics of the antagonistic system in the operating range of pneumatic artificial muscles, was optimally calculated based on frequency-response results and applied to a multiple simultaneous specification control scheme. Trajectory tracking results showed that the presented multiple simultaneous specification controller, built experimentally by three PD typed sample controllers, satisfied successfully all required control specifications; rising time, maximum overshoot, steady-state error.
목차
Abstract
1. 서론
2. 상극구동 회전관절의 모델링
3. 다중 동시 사양 제어
4. 제어실험
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (1)
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-559-001259534