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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 6 - 12 (7page)
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다중 구동기로 이루어진 실시간 분산제어시스템으로 전기자동차, 다중 로봇시스템 등을 들 수 있다. 이러한 시스템들에는 여러 개의 프로세서가 필수적으로 요구된다. 시스템 구성요소별로 프로세서를 내장한 제어 기기에는 모듈화, 소형화, 저전력화 및 상호운용가능성과 내고장성이 요구되며, 이를 위해서 제어시스템이 네트워크기반 실시간 분산제어시스템의 형태로 구현될 필요가 있다. 네트워크기반 실시간 분산제어시스템 구현 시 각 구동부간 동기화 문제에 의해 고속, 고정밀 및 고신뢰성을 갖는 것이 어렵다. 동기화 문제의 원인으로는 부하변동, 구동부간 동특성 불일치 및 구동부 제어기기간의 통신에 따른 시간지연을 들 수 있다. 본 연구에서는 연결 부하가 서로 다른 경우와 연결부하 뿐만 아니라 구동 모터의 동역학적 특성도 다른 경우의 단일 링크 머니퓰레이터에 대하여 외란관측기와 칼만 필터를 이용한 동기화 제어법과 목표치와 실측치 및 실측치들 사이의 에러 벡터의 노름에 대한 스칼라 함수를 정의하고 이 함수의 기울기 벡터를 최소화시키는 목표궤적을 이용한 동기화제어법을 제시하고 실험을 통하여 그 유용성을 확인한다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험 및 고찰
Ⅳ. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (13)
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1. [학술지(정기간행물)] - J. Edward Colgate / 1993 / Robust Impedance Shaping Telemanipulation / IEEE Trans. on Robotics and Automation 9 (4) : 374 ~ 384
2. [학술지(정기간행물)] - Neal A. Tanner / 2006 / High-Frequency Acceleration Feedback in Wave Variable Telerobotics / IEEE/ASME Trans. on Mechatronics 11 (2) : 119 ~ 127
3. [학술지(정기간행물)] - 정슬 / 2010 / 원격제어 시스템의 종로봇인 이동 로봇의 제작과 힘 추종 제어 구현 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 16 (7) : 681 ~ 687
4. [학술지(정기간행물)] - Iñaki Aliaga / 2004 / Experimental Quantitative Comparison of Different Control Architectures for Master-Slave Teleoperation / IEEE Trans. on Control Systems Technology 12 (1) : 2 ~ 11
5. [학술지(정기간행물)] - 정해민 / 2009 / 여유 구동 병렬기구를 이용한 마스크_패널 얼라인 로봇 시스템 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15 (9) : 887 ~ 893
2. [학술지(정기간행물)] - Neal A. Tanner / 2006 / High-Frequency Acceleration Feedback in Wave Variable Telerobotics / IEEE/ASME Trans. on Mechatronics 11 (2) : 119 ~ 127
3. [학술지(정기간행물)] - 정슬 / 2010 / 원격제어 시스템의 종로봇인 이동 로봇의 제작과 힘 추종 제어 구현 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 16 (7) : 681 ~ 687
4. [학술지(정기간행물)] - Iñaki Aliaga / 2004 / Experimental Quantitative Comparison of Different Control Architectures for Master-Slave Teleoperation / IEEE Trans. on Control Systems Technology 12 (1) : 2 ~ 11
5. [학술지(정기간행물)] - 정해민 / 2009 / 여유 구동 병렬기구를 이용한 마스크_패널 얼라인 로봇 시스템 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15 (9) : 887 ~ 893
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