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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이희돈 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.28 No.11
발행연도
2011.11
수록면
1,272 - 1,278 (7page)

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Mechanisms of the robot system should be developed according to the task. In this study, we propose improving adaptability of the robot mechanism with the modularized joint mechanism. Adaptability is the measure of the system ability to cope with change or uncertainty. Modular type joint has been widely used in development of various robots including reconfigurable robots. To build robotic systems more flexibly and quickly with low costs of manufacturing and maintenance, we have designed a modular type joint with one degree of freedom for general purpose. This module is designed to be compact, light-weight and self-controlled. In this design, we consider the kinematics and dynamics properties of the modular type joint.
#Modular Type Joint (모듈형 관절) #Joint Mechanism (관절 메커니즘) #Service Robot (서비스 로봇) #Joint Mechanism Design (관절 구조 설계)

목차

1. 서론
2. 모듈형 관절 개념설계
3. 모듈형 관절 설계
4. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
Lee, H. D / 2010 / Development of theModular Type Joint for Service Robot / Proc. of theKSPE Spring Conference :337~338 google schola Kaneko, K / 2002 / Desing ofAdvanced Leg Module for Humanoid RoboticsProject of METI / Proc. of the IEEE InternationalConference on Robotics & Automation :38~45 google schola Bi, Z. M / 2005 / General Modular RobotArchitecture and Configuration Design / Proc. of theIEEE International Conference on Mechatronics &Automation :268~273 google schola Tesar, D / 1989 / A generalized Modulararchitecture for robot structures / ManufacturingReview 2:91~117 google schola Schmitz, D. E / 1989 / TheCMU Reconfigurable Modular Manipulator System / Proc. 19th Int. Symp. Exp. Rob :473~488 google schola

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