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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 180 - 185 (6page)
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본 논문에서는 무인 헬리콥터의 모델 불확실성을 고려한 모델오차 통합제어기를 설계 하였다. 모델오차 통합제어기의 구성은 기준제어기와 모델오차 예측필터로 구성하였으며, 기준제어기는 출력되먹임 선형최적 제어기법을 이용하였다. 제어입력은 모델 불확실성을 상쇄시키기 위해 예측필터를 통해 추정된 모델오차를 이용하여 실시간으로 갱신된다. 제안된 제어기법은 무인 헬리콥터의 선형모델을 이용하여 모델오차 제어기 통합기법의 사용 유무를 통해서 검증하였으며, 시뮬레이션 결과 모델오차 제어기 통합기법이 모델 불확실성을 상쇄시킬 뿐만 아니라 기준명령 추종 성능을 향상시킴을 확인할 수 있었다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 선형모델 근사화
3. LQR 기반의 기준제어기 설계
4. 모델오차 제어기 통합(MECS)
5. 시뮬레이션 결과 및 분석
6. 결론
후기
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