LMI-Based Synthesis of Robust Iterative Learning Controller with Current Feedback for Linear Uncertain Systems

Jianming Xu; Mingxuan Sun; Li Yu

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자료유형: 학술저널

저자정보: Jianming Xu (Zhejiang University of Technology) Mingxuan Sun (Zhejiang University of Technology) Li Yu (Zhejiang University of Technology)

저널정보: 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation, and Systems International Journal of Control, Automation, and Systems 제6권 제2호

발행연도: 2008.4

수록면: 171 - 179 (9page)

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This paper addresses the synthesis of an iterative learning controller for a class of linear systems with norm-bounded parameter uncertainties. We take into account an iterative learning algorithm with current cycle feedback in order to achieve both robust convergence and robust stability. The synthesis problem of the developed iterative learning control (ILC) system is reformulated as the γ -suboptimal H<SUB>∞</SUB> control problem via the linear fractional transformation (LFT). A sufficient convergence condition of the ILC system is presented in terms of linear matrix inequalities (LMIs). Furthermore, the ILC system with fast convergence rate is constructed using a convex optimization technique with LMI constraints. The simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed method.

#H< #SUB> #∞< #/SUB> # control #ILC #LFT #LMI

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1. [학술지(정기간행물)] - S. Arimoto / 1984 / Bettering operation of robots by learning / Journal Robotic Systems 1 (1) : 123 ~ 140

2. [학술지(정기간행물)] - R. W. Longman / 2000 / Iterative learning control and repetitive control for engineering practice / International Journal of Control 73 (10) : 930 ~ 954

3. [학술지(정기간행물)] - K. S. Lee / 1994 / Feedback-assisted iterative learning control based on an inverse process model / Journal of Process Control 4 (2) : 77 ~ 89

4. [학술지(정기간행물)] - N. Amann / 1996 / An H∞ approach to linear iterative learning control design / International Journal of Adaptive Control and Signal Processing 10 (6) : 767 ~ 781

5. [학술대회논문] - D. D. Roover / 1996 / Synthesis of a robust iterative learning controller using an H∞ approach / Proc. of the 35th Conf. on Decision and Control : 3044 ~ 3049

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