무인기의 항법을 위한 가속도를 고려한 적응 스칼라 필터

임준규; 박찬국

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자료유형: 학술저널

저자정보: 임준규 (서울대학교) 박찬국 (서울대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제1호

발행연도: 2009.1

수록면: 31 - 36 (6page)

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This paper presents a novel scalar adaptive filter, which is reformulated by additional acceleration term. The filter continuously estimates three different kinds of covariance such as the measurement noise covariance, the velocity error covariance and the acceleration error covariance. For estimating three covariances, we use the innovation method for the measurement noise covariance and the least square method for other covariances. In order to verify the proposed filter performance compared with the conventional scalar adaptive filter, we make indoor experimental environment similar to outdoor test using the ultrasonic sensors instead of GPS. Experimental results show that the proposed filter has better position accuracy than the traditional scalar adaptive filter.

#adaptive method #cycle slip #GPS #scalar filter #ultrasonic sensor

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1. [학술대회논문] - R. Hyde / 2002 / Fostering Innovation in Design and Reducing Implementation Costs by Using Graphical Tools for Functional Specification / AIAA Modeling and Simulation Technologies Conference and Exhibit 5-8

2. [학술대회논문] - P. Tosic / 2003 / Understanding and Modeling Agent Autonomy in Dynamic Multi-Agent, Multi-Task Environ-ments / Proc. First European Workshop on Multi-Agent System (EUMAS ’03) : 18 ~ 19

3. [학술지(정기간행물)] - C. Sabol / 2001 / Satellite Formation Flying Design and Evolution / Journal of Spacecraft and Rockets 38 (2) : 270 ~ 278

4. [단행본] - E. Kaplan / 1996 / Understanding GPS principles and application / ARTECH HOUSE, INC.

5. [단행본] - G.. Siouris / 1993 / Aerospace Avionics Systems / Academic Press

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