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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.10
- 수록면
- 969 - 976 (8page)
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A positron control problem is studied for UEV(Unmanned Expedition Vehicles), which is to follow pre-determined paths via fixed way-points. Hybrid control systems are used for position control of UEV depending on the operating condition. Speed control consists of three controllers: PID control, adaptive PI control, and neural network. Heading control consists of two controllers, PID and adaptive PID control. The controllers are selected based on the changes of road conditions. We suggest an adaptive PI control algorithm for speed control and an transition management algorithm among the controllers. The algorithm adapts the road conditions and variation of vehicle dynamical characteristics and selects a suitable controller.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 무인탐사차량의 경로(path) 제어
Ⅲ. 복합제어시스템: PID, 적응 PI와 신경망제어기
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (6)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - M. Guler / / Transition management for reconfigurable hybrid control systems / IEEE Control Systems Magazine : 36 ~ 49
2. [학술지(정기간행물)] - 심덕선 / 2005 / 유비쿼터스 환경에서 개방형 제어 플랫폼에 기반한 무인탐사차량의 재형상 가능 위치제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 11 (12) : 1002 ~ 1010
3. [학술대회논문] - . Chaib / 2004 / Adaptive, PID and fuzzy control: a comparison of controllers for vehicle lane keeping / Proceedings of 2004 IEEE Intelligent Vehicles Symposium : 139 ~ 144
4. [단행본] - N. A. Pohlman / 2002 / Estimation and control of a multi-vehicle testbed using GPS doppler sensing / Master’s thesis
5. [단행본] - F. L. Lewis / 1992 / Applied Optimal Control and Estimation / Prentice-Hall : 251 ~ 297
2. [학술지(정기간행물)] - 심덕선 / 2005 / 유비쿼터스 환경에서 개방형 제어 플랫폼에 기반한 무인탐사차량의 재형상 가능 위치제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 11 (12) : 1002 ~ 1010
3. [학술대회논문] - . Chaib / 2004 / Adaptive, PID and fuzzy control: a comparison of controllers for vehicle lane keeping / Proceedings of 2004 IEEE Intelligent Vehicles Symposium : 139 ~ 144
4. [단행본] - N. A. Pohlman / 2002 / Estimation and control of a multi-vehicle testbed using GPS doppler sensing / Master’s thesis
5. [단행본] - F. L. Lewis / 1992 / Applied Optimal Control and Estimation / Prentice-Hall : 251 ~ 297
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