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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.6
- 수록면
- 619 - 625 (7page)
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FastSLAM which uses the Rao-Blackwellized particle filter is one of the famous solutions to SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) problem that estimates concurrently a robot’s pose and surrounding environment. However, the particle depletion problem arises from the loss of the particle diversity in the resampling process of FastSLAM. Then, the performance of FastSLAM degenerates over the time. In this work, DIR (Density Information-based Resampling) technique is proposed to solve the particle depletion problem. First, the cluster is constructed based on the density of each particle, and the density of each cluster is computed. After that, the number of particles to be reserved in each cluster is determined using a linear method based on the distance between the highest density cluster and each cluster. Finally, the resampling process is performed by rejecting the particles which are not selected to be reserved in each cluster. The performance of the DIR proposed to solve the particle depletion problem in FastSLAM was verified in computer simulations, which significantly reduced both the RMS position error and the feature error.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Factored Solution to the Simultaneous Localization and Mapping(FastSLAM)
Ⅲ. Density Information-based Resampling (DIR)
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
1. [학위논문] - M. Montemerlo / 2003 / FastSLAM: A factored solution to the simultaneous localization and mapping problem with unknown data association / 박사 / Carnegie Mellon University
2. [학술대회논문] - M. Montemerlo / 2003 / Simultaneous localization and mapping with unknown data association using FastSLAM / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1985 ~ 1991
3. [학술대회논문] - T. Bailey / 2006 / Consistency of the FastSLAM algorithm / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 424 ~ 429
4. [단행본] - S. Thrun / 2005 / Probabilistic robotics / MIT Press
5. [학술지(정기간행물)] - N. J. Gordon / / Novel approach to nonlinear/non-gaussian Bayesian state estimation / IEE-Proceedings- F 140 (2) : 107 ~ 113
2. [학술대회논문] - M. Montemerlo / 2003 / Simultaneous localization and mapping with unknown data association using FastSLAM / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1985 ~ 1991
3. [학술대회논문] - T. Bailey / 2006 / Consistency of the FastSLAM algorithm / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 424 ~ 429
4. [단행본] - S. Thrun / 2005 / Probabilistic robotics / MIT Press
5. [학술지(정기간행물)] - N. J. Gordon / / Novel approach to nonlinear/non-gaussian Bayesian state estimation / IEE-Proceedings- F 140 (2) : 107 ~ 113
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