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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.12
- 수록면
- 305 - 311 (7page)
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FastSLAM is a factored solution to SLAM problem using a Rao-Blackwellized particle filter. In this paper, we propose a practical FastSLAM implementation method using an infrared camera for indoor environments. The infrared camera is equipped on a Pioneer3 robot and looks upward direction to the ceiling which has infrared tags with the same height. The infrared tags are detected with theinfrared camera as measurements, and the Nearest Neighbor method is used to solve the unknown data association problem. The global map is successfully built and the robot pose is predicted in real time by the FastSLAM2.0 algorithm. The experiment result shows the accuracy and robustness of the proposed method in practical indoor environment.
목차
Abstract
1. Introduction
2. FastSLAM with Unknown Data Association
3. Observation using Infrared Camera
4. Experiments
5. Conclusion
참고문헌
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
1. [단행본] - M. Montemerlo / 2003 / FastSLAM: A Factored Solution to the Simultaneous Localization and Mapping Problem with Unknown Data Association / Ph.D. thesis, Carnegie Mellon University
2. [단행본] - H. Chae / 2006 / Robot Localization Sensor for Development of Wireless Sensing Network / In Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems : 37 ~ 42
3. [단행본] - H. Chae / 2005 / StarLITE: a new artificial landmark for the navigation of mobile robots / 1st Japan-Korea Joint Symposium on Network Robot Systems
4. [단행본] - W. Y. Jeong / 2005 / CV-SLAM: a new ceiling vision-based SLAM technique / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 3195 ~ 3200
5. [단행본] - M. Montemerlo / 2003 / SLAM with Unknown Data Association using FastSLAM / In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics & Automation : 1985 ~ 1991
2. [단행본] - H. Chae / 2006 / Robot Localization Sensor for Development of Wireless Sensing Network / In Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems : 37 ~ 42
3. [단행본] - H. Chae / 2005 / StarLITE: a new artificial landmark for the navigation of mobile robots / 1st Japan-Korea Joint Symposium on Network Robot Systems
4. [단행본] - W. Y. Jeong / 2005 / CV-SLAM: a new ceiling vision-based SLAM technique / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 3195 ~ 3200
5. [단행본] - M. Montemerlo / 2003 / SLAM with Unknown Data Association using FastSLAM / In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics & Automation : 1985 ~ 1991
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