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서승범 (한국과학기술연구원) 강연식 (한국과학기술연구원) 노치원 (한국과학기술연구원) 강성철 (한국과학기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제5호
발행연도
2009.5
수록면
480 - 487 (8page)

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Autonomous Lane detection with vision is a difficult problem because of various road conditions, such as shadowy road surface, various light conditions, and the signs on the road. In this paper we propose a robust lane detection algorithm to overcome shadowy road problem using a statistical method. The algorithm is applied to the vision-based mobile robot system and the robot followed the lane with the lane following controller. In parallel with the lane following controller, the global position of the robot is estimated by the developed localization method to specify the locations where the lane is discontinued. The results of experiments, done in the region where the GPS measurement is unreliable, show good performance to detect and to follow the lane in complex conditions with shades, water marks, and so on.
#lane detection #lane following #shadowy road boundary #vision-based control

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇 구성
Ⅲ. 비전시스템을 이용한 차선인식
Ⅳ. 제어기 설계
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

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1. [학술지(정기간행물)] - R Aufr’ere / 2001 / A model-driven approach for real-time road recognition / Machine Vision and Applications (2001) 13 (7) : 95 ~ 107 google schola 2. [학술대회논문] - R. Labayrade / 2004 / A reliable road lane detector approach combining two vision-based algorithms / 2004 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference : 149 ~ 154 google schola 3. [학술대회논문] - K. Kluge / 1995 / A deformable template approach to lane detection / Proceeding IEEE Iii~c~lligenr Vdiiclc ‘9-5 : 54 ~ 59 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. Lakshmanan / 1995 / Lane detection for automotive sensor / JCASSP 5 : 2955 ~ 2958 google schola 5. [학술대회논문] - B. Serge / 1994 / Road segmentation and obstacle detection by a fast watershed transform / Proceedings of the Intelligent Vehicles ’94 Symposium : 296 ~ 301 google schola

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