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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
이재오 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2010년 (사)제어 로봇 시스템학회 (사)한국로봇학회 합동학술대회 논문집
발행연도
2010.12
수록면
34 - 37 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

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This laboratory over the past few years, the attitude control of the unicycle robot research has proceeded. However, due to the drift of the gyro sensor the unicycle robot was difficult to control. So, effectively, gyro sensor drift compensator was needed. In this paper, drift compensation filter is designed through the fusion of the gyro sensor and acceleration sensor, and found the optimal filter coefficients using the least square method. As a result, the angular error is reduced from 0.5~1 degrees to 0~0.1 degrees.

목차

Abstract
1. 서론
2. 필터 설계
3. 실험
4. 결론
참고문헌

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