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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이재오 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2010년 (사)제어 로봇 시스템학회 (사)한국로봇학회 합동학술대회 논문집
발행연도
2010.12
수록면
34 - 37 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

최소자승법을 이용한 자이로 센서 보정용 퓨전필터 설계
이재오 한국자동차공학회 춘계학술대회 2012.05 학술대회자료

2010

최소자승법을 이용한 자이로 드리프트 보정용 퓨전필터 설계
이재오 ,  이장명 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2010.12 학술대회자료

초록· 키워드

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This laboratory over the past few years, the attitude control of the unicycle robot research has proceeded. However, due to the drift of the gyro sensor the unicycle robot was difficult to control. So, effectively, gyro sensor drift compensator was needed. In this paper, drift compensation filter is designed through the fusion of the gyro sensor and acceleration sensor, and found the optimal filter coefficients using the least square method. As a result, the angular error is reduced from 0.5~1 degrees to 0~0.1 degrees.
#Angle estimation #Sensor Fusion #Gyro drift #Least square method

목차

Abstract
1. 서론
2. 필터 설계
3. 실험
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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좌은혁 ,  이경수 대한기계학회 춘추학술대회 2016 .05
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