칼만 필터 알고리즘을 이용한 유비쿼터스 센서 기반 임베디드 로봇시스템의 온라인 동적 모델링

조현철; 이진우; 이영진; 이권순

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조현철 (동아대) 이진우 (동아대학교) 이영진 (한국폴리텍) 이권순 (동아대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제8호

발행연도: 2008.8

수록면: 779 - 784 (6page)

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This paper presents Kalman filter based system modeling algorithm for autonomous robot systems. State of the robot system is measured using embedded sensor systems and then carried to a host computer via ubiquitous sensor network (USN). We settle a linear state-space motion equation for unknown robot system dynamics and modify a popular Kalman filter algorithm in deriving suitable parameter estimation mechanism. To represent time-delay nature due to network media in system modeling, we construct an augmented state-space model which is mainly composed of original state and estimated parameter vectors. We conduct real-time experiment to test our proposed estimation algorithm where speed state of the constructed robot is used as system observation.

#autonomous robot #ubiquitous sensor network #time delay #Kalman filter #system modeling #network based system monitoring

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1. [단행본] - D. Hristu-Varsakelis / 2005 / Handbook of Networked and Embedded Control Systems / Birkhäuser

2. [학술지(정기간행물)] - K. Kang / 2007 / USS monitor: A monitoring system for collaborative ubiquitous computing environment / IEEE Trans. on Consumer Electronics 53 (3) : 911 ~ 916

3. [학술대회논문] - M.Marciniak / 2006 / Reliability for future ubiquitous network societies challenges and opportunities / Int. Conf. on Transparent Optical Networks : 130 ~ 131

4. [학술대회논문] - G. Acampora / 2006 / Ubiquitous fuzzy computing in open ambient intelligence environments / IEEE Int. Conf. on Fuzzy Systems : 923 ~ 930

5. [학술지(정기간행물)] - J.-Y.Kwak / 2007 / Ubiquitous services system based on SIP / IEEE Trans. on Consumer Electronics 53 (3) : 938 ~ 944

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