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조현철 (동아대) 이진우 (동아대학교) 이영진 (한국폴리텍) 이권순 (동아대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제8호
발행연도
2008.8
수록면
779 - 784 (6page)

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This paper presents Kalman filter based system modeling algorithm for autonomous robot systems. State of the robot system is measured using embedded sensor systems and then carried to a host computer via ubiquitous sensor network (USN). We settle a linear state-space motion equation for unknown robot system dynamics and modify a popular Kalman filter algorithm in deriving suitable parameter estimation mechanism. To represent time-delay nature due to network media in system modeling, we construct an augmented state-space model which is mainly composed of original state and estimated parameter vectors. We conduct real-time experiment to test our proposed estimation algorithm where speed state of the constructed robot is used as system observation.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. USN 기반 자율이동 로봇 시스템
Ⅲ. 네트워크 기반 로봇 시스템 모델링
Ⅳ. 칼만 필터 기반 파라미터 추정알고리즘
Ⅴ. 시스템 안정성 해석
Ⅵ. 실시간 실험 및 결과 분석
Ⅶ. 결론
참고문헌

참고문헌 (12)

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