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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김자영 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제10호
발행연도
2012.10
수록면
940 - 946 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2015

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초록· 키워드

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This paper proposes a method to predict maximum traction for unmanned robots on rough terrain in order to improve traversability. For a traction prediction, we use a friction-slip model based on modified Brixius model derived empirically in terramechanics which is a function of mobility number B<sub>n</sub> and slip ratio S. A friction-slip model includes characteristics of various rough terrains where robots are operated such as soil, sandy soil and grass-covered soil. Using a friction-slip model, we build a prediction model for terrain parameters on which we can know maximum static friction and optimal slip with respect to mobility number B<sub>n</sub>. In this paper, Mobility number B<sub>n</sub> is estimated by modified Willoughby Sinkage model which is a function of sinkage z and slip ratio S. Therefore, if sinkage z and slip ratio are measured once by sensors such as a laser sensor and a velocity sensor, then mobility number B<sub>n</sub> is estimated and maximum traction is predicted through a prediction model for terrain parameters. Estimation results for maximum traction are shown on simulation using MATLAB. Prediction Performance for maximum traction of various terrains is evaluated as high accuracy by analyzing estimation errors.
#brixius terrain model #unmanned robot #maximum traction #friction coefficient #rough terrain

목차

Abstract
I. 서론
II. 브리시우스 지형 모델(Brixius Terrain Model)
III. 지형 파라미터 μp, Sp 추정
IV. 지형 파라미터 추정 시뮬레이션
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
1. [단행본] - K. Iagnemma / 2004 / Mobile robots in rough terrain: estimation, motion planning and control with application to planetary rover, In Springer Tracts in Advanced Robotics 12 / Springer google schola 2. [학술지(정기간행물)] - G. Ishigami / 2007 / Terramechanics-based model for steering maneuver of planetary exploration rovers on loose soil / Journal of Field Robotics 24 (3) : 233 ~ 250 google schola 3. [단행본] - J. Y. Wong / 2010 / Terramechanics and off-road vehicle engineering : terrain behavior, off-road vehicle, performance and design / Elsevier google schola 4. [단행본] - L. K. Karafiath / 1978 / Soil mechanics for off road vehicle engineering / Trans Tech Publications google schola 5. [학술지(정기간행물)] - C. H. Liu / 1996 / Numerical simulations of tire-soil interaction based on critical state soil mechanics / Journal of Terramechanics 33 (5) : 209 ~ 221 google schola

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