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학술대회자료
저자정보
서영남 (조선대학교) 고낙용 (조선대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2010년 (사)제어 로봇 시스템학회 (사)한국로봇학회 합동학술대회 논문집
발행연도
2010.12
수록면
68 - 71 (4page)

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This paper describes speed, depth and heading controller design of underwater robot with 4 thrusters. Controller design method of underwater robot used LQ(linear quadratic)controller. The LQ controller is designed based on a linearized - state space model, developed by combining the dynamic equations of speed, pitch and yaw motion. The DUSAUV(Dual Use Semi-Autonomous Underwater Vehicle) numerical model were used to simulation of underwater robot.
#DUSAUV #LQ controller #state space model #underwater robot

목차

Abstract
1. 서론
2. 수중로봇의 운동방정식
3. LQ제어기 설계
4. 제어 시뮬레이션
5. 결론 및 향후계획
참고문헌

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