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장우일 (창원대학교) 김재덕 (창원대학교) 최국진 (삼회산업) 홍대선 (창원대학교) 최영휴 (창원대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
186 - 191 (6page)

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The lower part of a humanoid robot CHP-1 having a 12 degree-of-freedom of motion has been developed for cooperative motion such as pushing or lifting an object, and its capability is mainly dependent on the performance of the motors. The original CHP-1 has a problem that the robot does not satisfy the desired specification. As a result, the robot abruptly stops especially when the motor is overloaded; a little excessive external force is exerted on the robot or the robot moves in a large operation area. To overcome such a problem, given the requirement, this study analyzes the motion of the CHP-1 through simulation for various cooperative motions. Resultantly, the performance of the robot is to be improved for carrying out real cooperative work in future.
#Humanoid Robot #Cooperative Motion #Motor

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇의 모델링 및 기구학적 해석
3. 시뮬레이션을 이용한 모터 토크 계산
4. 결론
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