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김창회 (한국원자력연구원) 이성욱 (한국원자력연구원) 서용칠 (한국원자력연구원) 정승호 (한국원자력연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
594 - 598 (5page)

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The electric power line should be maintained without a power cut for the high quality electric power supply. Therefore the live-line method is the essential technology of electric power supply. But the live-line works is a dangerous field in which there are several safety related accidents annually. In order to enhance the safety of human, we developed a live-line working robot which assist human workers. The robot was designed to have a maximize work space through the optimal configuration simulation and to be insulated by the upper arm mede of the FRP material. To verify the insulation performance of the robot, the leakage current test and the flashover voltage test were undertaken. Also to verify the performance of the robot, application tests as a insulator exchange work and a cut off switch exchange work were carried out.
#Dual robotic arm #Distributed power line #Live-line work #Tele-operation #Insulation

목차

Abstract
1. 서론
2. 활선작업용 로봇의 선계
3. 활선로봇 제어기
4. 로봇 성능 평가
5. 결론
참고문헌

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