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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Yu Gao (Chonbuk National University) Kil To Chong (Chonbuk National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
766 - 771 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2010

Tracking control for wheeled mobile robots with slipping effects
Yu Gao ,  Kil To Chong 대한전자공학회 학술대회 2010.06 학술대회자료

2009

Model predictive controller for trajectory tracking of wheeled mobile robots with slipping effects
Yu Gao ,  Kil To Chong 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2009.12 학술대회자료

2008

Tracking control of wheeled mobile robot using a receding horizon controller with time-delay
Yu Gao ,  Kil To Chong 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In this study, a receding horizon (RH) controller is developed for the tracking control of wheeled mobile robots (WMRs) subject to nonholonomic constraints in environments without obstacles. The tracking-error kinematic model is first linearized at the equilibrium point. Then, it is transformed into an exact discrete form considering the time-delay. The control policy is derived from the optimization of a quadratic cost function, which penalizes the tracking error and control variables in each sampling time. The minimization problem is solved by using the OP (Quadratic Programming) method taking the current error state as the initial value and including the input constraints, which include the velocity and acceleration constraints to prevent the mobile robot from slipping. The performance of the control algorithm is verified via computer simulations with predefined trajectory showing that the strategy is feasible.
#receding horizon control #trajectory tracking #wheeled mobile robot #quadratic programming

목차

Abstract
1. Introduction
2. Kinematics of the wheeled mobile robot
3. Definition of error-tracking control
4. Receding horizon tracking controller
5. Computer simulations and results
6. Conclusions
References

참고문헌 (0)

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