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저자정보
Yong-Chul Lee (University of Hanyang) Sung-Jin Lim (University of Hanyang) Soon-Woong Hwang (University of Hanyang) Chang-Soo Han (University of Hanyang)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
1,551 - 1,556 (6page)

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In this paper, a service robot gripper is presented which has a miniaturized fingertip pressure sensor. The pressure sensor is flexible enough to control object; the design of the robot gripper made up of a thumb and two fingers is proposed. The conventional robot gripper is that the metacarpal finger is consist of two joint. This gripper mechanism is specially designed for getting the DOF which consist of three joint. The grasp algorithm is applied to the study of a control problem where the gripper has ?command for gripping an object. The usefulness of the pressure sensors are verified by experiment
#robot gripper #manipulation #condition number #pressure sensor #contact stability

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. KINEMATIC DESIGN OF ROBOT HAND
3. THE MECHANICAL DESIGN OF ROBOT GRIPPER
4. DESIGN VERIFICATION
5. CONTROL OF THE ROBOT GRIPPER
6. EXPERIMENT
7. CONCLUSION
REFERENCES

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