DSP를 이용한 로봇의 그리퍼 제어장치의 개발

김갑순

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 김갑순

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제23권 제5호

발행연도: 2006.5

수록면: 77 - 84 (8page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

This paper describes the design and implementation of a robot's gripper control system. In order to safely grasp an unknown object using the robot's gripper, the gripper should detect the force of gripping direction and the force of gravity direction, and should perform the force control using the detected forces and the robot's gripper control system. In this paper, the robot's gripper control system is designed and manufactured using DSP(Digital Signal Processor), and the gripper is composed of two 6-axis force/moment sensors which measures the Fx force(force of x-direction), Fy force, Fz force, and the Mx moment(moment of x-direction), My moment, Mz moment at the same time. The response characteristic test of the system is performed to determine the proportional gain Kp and the integral gain Ki of PI controller. As a result, it is shown that the developed robot's gripper control system grasps an unknown object safely.

#Control system(제어장치) #DSP(디지털 신호처리기) #D/A converter(디지털/아날로그 변환기) #Robot's gripper(로봇 그리퍼) #6-axis force/moment sensor(6축 힘/모멘트센서)

참고문헌 (0)

참고문헌 신청

참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

김갑순

소속기관 경상국립대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 10% 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 0.5%

논문수 251 이용수 20,224

이 논문과 함께 이용한 논문

휴대폰 포장 공정을 위한 힘 센서가 내장된 그리퍼 설계

곽정환 , 이상문 , 홍대한 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2014 .05

Development of a 6-axis robot's finger force/moment sensor for stable grasping of an unknown object

Gab-Soon Kim International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 2004 .07

3 축 힘센서를 이용한 지능형 그리퍼 개발

김갑순 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2007 .03

손목 회전 힘측정장치를 위한 다축힘센서 설계

김현민 , 김갑순 , 김용국 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2012 .10

로봇의 그리퍼 제작을 위한 6 축 로봇손가락 힘/모멘트센서의 개발

김갑순 , 이헌두 , 박인철 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2003 .04

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-555-016764480

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (0)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)