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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 3,205 - 3,210 (6page)
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This study is based on new requirements of an advance microproduction system in nearly future where all necessary production and assembly processes are connected in a very flexible way using auto nomous mobile transportand handling robots. One main problem hereinis the coordinated navigation of the multi-robot system during their transportation tasks. The robots have to follow previously planned paths while avoiding collisions with other robots and also human workers moving around. Moreover, problem-specific constraints for a defined microproduction system like limitations of the velocity and accelerations of the robots have to be fulfilled. This study focuses on acollaborative, model-predictive control approach to solve the collision avoidance and path following problem of the mobile robots in parallel. In addition, the model-predictive approach also offers the possibility to guarantee the fulfillment of the velocity and acceleration constraints of the robots.
목차
Abstract
1.INTRODUCTION
2.SYSTEM STRUCTURE AND PROBLEMDE SCRIPTION
3.MODEL-PREDICTIVE PATH FOLLOWING AND COLLISION AVOIDANCE
4.FIRST SIMULATION AND EXPERIMENTAL RESULTS
5.CONCLUSIONS
REFERENCES
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