멀티 모바일 로봇 시스템의 충돌회피 경로 계획 : 퍼지 및 포텐셜 필드 방법 적용

안창환; 김동원

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자료유형: 학술저널

저자정보: 안창환 (인하공업전문대학) 김동원 (인하공업전문대학)

저널정보: 한국조명·전기설비학회 조명·전기설비학회논문지 조명·전기설비학회논문지 제24권 제10호

발행연도: 2010.10

수록면: 163 - 173 (11page)

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In multi-mobile robot environment, path planning and collision avoidance are important issue to perform a given task collaboratively and cooperatively. The proposed approach is based on a potential field method and fuzzy logic system. For a global path planner, potential field method is employed to select proper path of a corresponding robot and fuzzy logic system is utilized to avoid collisions with static or dynamic obstacles around the robot. This process is continued until the corresponding target of each robot is reached. To test this method, several simulation-based experimental results are given. The results show that the path planning and collision avoidance strategies are effective and useful for multi-mobile robot systems.

#Terms–Multi-Mobile Robot Systems #Path Planning #Collision Avoidance #Potential Fields #Fuzzy Logic

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1. [학술지(정기간행물)] - G. E. Jan / 2008 / Optimal Path Planning for Mobile Robot navigation / IEEE/ASME Trans. Mechatronics 13 (4) : 451 ~ 460

2. [학술대회논문] - C. Cai / 2007 / Collision Avoidance in Multi-Robot Systems / IEEE Int’l Conf. Mechatronics and Automation (ICMA)

3. [학술지(정기간행물)] - M. Y. Chow / 2009 / Guest Editorial: Introduction to the Focused Section on Mechatronics in Multirobot Systems / IEEE/ASME Trans. Mechatronics 14 (2) : 133 ~ 140

4. [단행본] - R. C. Arkin / 1998 / Behavior Based Robotics / MIT press

5. [학술지(정기간행물)] - T. C. Hu / 1993 / Optimal Robust Path Planning in General environments / IEEE Trans. Robotics and Automation 9 (6) : 775 ~ 784

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