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이동로봇의 역학 제어기와 퍼지 데드존 보상기가 결합된 제어구조를 제안한다. 데드존 보상이 적응적이고 추적오차와 파라미터 추정치가 유계가 되는 퍼지논리 파라미터 동조알고리듬과 안정도 증명을 제시한다. 퍼지논리 데드존 보상기를 이동로봇에 시뮬레이션 및 실험함으로써 데드존의 해로운 영향을 줄이는 효과를 보여준다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동로봇
Ⅲ. 퍼지논리 데드존 보상
Ⅳ. 이동로봇의 적응 퍼지 데드존보상
V. 시뮬레이션 및 실험결과
VI. 결론
참고문헌
참고문헌 (21)
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1. [단행본] - A. D. Luca / 1995 / Modeling and control of nonholonomic mechanical systems, In Kinematics and Dynamics of Multi-body Systems / Springer- Verlag : 277 ~ 342
2. [학술지(정기간행물)] - 이종호 / 2010 / 퍼지시스템과 포텐셜 필드를 이용한다중 이동로봇의 충돌회피 최적경로 연구 / 전자공학회논문지 - IE 47 (2) : 66 ~ 72
4. [학술대회논문] - Y. Kanayama / 1990 / A stable tracking control ethod for autonomus mobile robot / Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. : 384 ~ 389
5. [학술지(정기간행물)] - Z. Ping / 1997 / Tracking control of mobile robots : A case study in backstepping / Automatica 33 (7) : 1393 ~ 1399
6. [학술지(정기간행물)] - G. Oriolo / 2002 / WMR control via dynamic feedback linearization : design, implementation and experimental validation / IEEE Trans. Control Systems Technology 10 (6) : 835 ~ 852
2. [학술지(정기간행물)] - 이종호 / 2010 / 퍼지시스템과 포텐셜 필드를 이용한다중 이동로봇의 충돌회피 최적경로 연구 / 전자공학회논문지 - IE 47 (2) : 66 ~ 72
4. [학술대회논문] - Y. Kanayama / 1990 / A stable tracking control ethod for autonomus mobile robot / Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. : 384 ~ 389
5. [학술지(정기간행물)] - Z. Ping / 1997 / Tracking control of mobile robots : A case study in backstepping / Automatica 33 (7) : 1393 ~ 1399
6. [학술지(정기간행물)] - G. Oriolo / 2002 / WMR control via dynamic feedback linearization : design, implementation and experimental validation / IEEE Trans. Control Systems Technology 10 (6) : 835 ~ 852
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