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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이종호 (대한전자공학회) 김동원 (인하공업전문대학)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지-IE 電子工學會論文誌 第47卷 IE編 第2號
발행연도
2010.6
수록면
66 - 72 (7page)

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자율적인 다중이동 로봇환경에서는 현시점에서 목표점까지 장애물과 충돌없이 연결하는 최적 경로를 설정하는 것은 필수불가결하며 매우 중요하다. 실제 많은 이동로봇은 주위 장애물에 대하여 주어진 정보 없이 미지의 환경에서 자율적 이동이 가능해야 한다. 따라서 본 논문에서는 다중이동 로봇환경에 적합한 새로운 형태의 충돌회피 최적경로에 대한 방법을 연구한다. 잘 알려진 포탠셜펼드 방법을 이용하여 다중이동 로봇의 전역경로를 계획하고, 퍼지로직 시스템을 이용하여 각 로봇에 근접하는 혹은 경로를 가로막는 장애물과의 충돌을 피하기 위한 지역경로를 계획한다. 제안된 방법의 성능 및 정확성을 검증하기 위해 다양한 모의실험을 진행하여 결과를 검증하고 이의 결과를 토의한다.
#Multi-mobile robot systems #collision avoidance #potential fields #fuzzy logic

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 자율적인 멀티 모바일 로봇 시스템
Ⅲ. 시뮬레이션 기반 실험결과
Ⅳ. 결론
참고문헌
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